dmc2gym¶

概述¶

dmc2gym 是针对DeepMind Control Suite的轻量级wrapper，提供标准的 OpenAI Gym 接口。 DeepMind Control Suite 是一组具有标准化结构和可解释奖励的连续控制任务，旨在作为强化学习agent的性能基准。

安装¶

安装方法¶

需要安装 gym， dm_control和 dmc2gym , 用户可以选择通过下列 pip 命令一键安装。（注意 dm_control 如果存在问题请参考官方的相关说明）

注：如果要把相应的包安装到用户目录（例如用户没有 root 权限，需将相应的包安装到用户目录），请在 install 的命令后面加上 --user。

# Install Directly
pip install gym
pip install dm_control
pip install git+git://github.com/denisyarats/dmc2gym.git

验证安装¶

安装完成后，可以通过在 Python 命令行中运行如下命令验证安装成功：

import dmc2gym
env = dmc2gym.make(domain_name='point_mass', task_name='easy', seed=1)
obs = env.reset()
print(obs.shape)    # (4,)

镜像¶

DI-engine 的镜像配备有框架本身和 dmc2gym 环境，可通过docker pull opendilab/ding:nightly-dmc2gym获取，或访问docker hub获取更多镜像

环境介绍¶

选择任务¶

dm_control 包含多个domain （即物理模型），而不同domain有不同的task（具有特定 MDP 结构的模型的实例）。我们这里暂时实现了如下 domain 及其 task ：

Ball in cup

平面球杯任务。一个被驱动的平面容器可以在垂直平面上平移，以便摆动并接住一个连接在其底部的球。当球在杯子里时，接球任务的奖励为 1，否则为 0。
- catch
Cart-pole

符合 Barto等人1983年提出的物理模型。通过在其底部向推车施加力来摆动并平衡未驱动的杆。本环境实现了如下任务
- balance: 初始杆靠近立柱
- swingup: 初始杆指向下方
Cheetah

平面奔跑的两足动物，基于 Wawrzyński等人2009年提出的模型，奖励r与前向速度 v成线性关系，最大为 10m/s，即 r(v) = max(0, min(v/10, 1))。
- run
Finger

基于 Tassa等人2010年提出模型的 3 自由度玩具操纵问题。平面上用一个“手指”在无其他驱动力的铰链上旋转物体，使得物体的尖端与目标重叠。
- spin: 在此任务中，物体必须不断地旋转。
Reacher

目标位置随机的简单两连杆平面伸展器。在杆末端穿透目标球体时奖励为1。
- easy: 目标球体比在困难任务中更大.
Walker

基于 Lillicrap等人2015年提出模型的改进的平面步行器。 walk 任务包含一个组件激励快速前进。
- walk

通过设置参数domain_name,task_name进行调用：

例如

env = DMC2GymEnv(EasyDict({
    "domain_name": "cartpole",
    "task_name": "balance",
}))

相应的状态空间、动作空间、观察空间(dim(S), dim(A), dim(O))如下表所示：

Domain	Task	dim(S)	dim(A)	dim(O)
ball in cup	catch	8	2	8
cart-pole	balance	4	1	5
cart-pole	swingup	4	1	5
cheetah	run	18	6	17
finger	spin	6	2	12
reacher	easy	4	2	7
walker	walk	18	6	24

Note

dm_control 中的 task 均遵循马尔可夫决策过程( MDP )。

状态 s除空间方向外是一个实数向量 \(\cal{S} \equiv \mathbb{R}^{dim(\cal{S})}\) ，其中空间方向由单位四元数 \(\in SU(2)\) 表示。
观察 o(s, a)描述了 agent 可获取的观察结果。我们实现的 task 均为强可观测的，即可以从单个观察中复原状态。仅取决于状态（位置和速度）的观测特征是当前状态的函数。也依赖于控件（例如触摸传感器读数）的观测特征是之前transition的函数。

观察空间¶

基于图像观察¶

即当设置from_pixels=True时，观察空间为三通道，长宽分别为height, width的游戏图像
可以通过设置height, width参数调整所观察图像尺寸。
通过设置channels_first来决定观察空间的具体shape
- channels_first=True观察空间shape为 [3, height, width]
- channels_first=False，观察空间shape为 [height, width, 3]
每个channel的单个像素值范围为[0, 255]，数据类型为uint8

非基于图像观察¶

即当设置from_pixels=False时，观察空间维度遵循上述表格的中dim(O)
默认范围为 [-inf, inf]

动作空间¶

动作空间维度遵循上述表格的中dim(A)
dmc2gym 对动作空间进行了标准化，每个维度动作空间的范围是[-1, 1]，类型为float32。

奖励空间¶

基于图像观察¶

与 frame_skip参数有关，即表示每一步基于frame_skip帧的图像，维度为(1,)
范围为[0, frame_skip]，类型为float32，默认frame_skip = 1
- 即每帧画面的奖励空间为 [0, 1]，将 frame_skip帧的 reward 叠加在一起作为整体的 reward

非基于图像观察¶

维度为 (1, )，范围 [0, 1]，类型为 float32

其他¶

中止条件¶

控制任务分为 finite-horizon, firstexit 以及 infinite-horizon ， DeepMind Control Suite 属于 infinite-horizon ，所以任务没有中止状态或时间限制。

惰性初始化¶

为了便于支持环境向量化等并行操作，环境实例一般实现惰性初始化，即__init__方法不初始化真正的原始环境实例，只是设置相关参数和配置值，在第一次调用reset方法时初始化具体的原始环境实例。

随机种子¶

环境中有两部分随机种子需要设置，一是原始环境的随机种子，二是各种环境变换使用到的随机库的随机种子（例如random，np.random）
对于环境调用者，只需通过环境的seed方法进行设置这两个种子，无需关心具体实现细节
环境内部的具体实现：对于原始环境的种子，在调用环境的reset方法内部，具体的原始环境reset之前设置
环境内部的具体实现：对于随机库种子，则在环境的seed方法中直接设置该值; 对于原始环境的种子，在调用环境的reset方法内部，具体的原始环境reset之前设置为seed + np_seed, 其中seed为前述的随机库种子的值, np_seed = 100 * np.random.randint(1, 1000)。

存储录像¶

在环境创建之后，重置之前，调用enable_save_replay方法，指定游戏录像保存的路径。环境会在每个episode结束之后自动保存本局的录像文件。（默认调用gym.wrappers.RecordVideo实现），下面所示的代码将运行一个环境episode，并将这个episode的结果保存在./video/中：

from easydict import EasyDict
from dizoo.dmc2gym.envs import DMC2GymEnv

env = DMC2GymEnv(EasyDict({
     "domain_name": "cartpole",
     "task_name": "balance",
     "frame_skip": 2,
     "from_pixels": True,
 }))
env.enable_save_replay(replay_path='./video')
env.seed(314, dynamic_seed=False)
obs = env.reset()

while True:
    action = env.random_action()
    timestep = env.step(action)
    if timestep.done:
        print('Episode is over, eval episode return is: {}'.format(timestep.info['eval_episode_return']))
        break

DI-zoo 可运行代码示例¶

完整的示例文件在 github link 内

from easydict import EasyDict

cartpole_balance_ddpg_config = dict(
    exp_name='dmc2gym_cartpole_balance_ddpg_eval',
    env=dict(
        env_id='dmc2gym_cartpole_balance',
        domain_name='cartpole',
        task_name='balance',
        from_pixels=False,
        norm_obs=dict(use_norm=False, ),
        norm_reward=dict(use_norm=False, ),
        collector_env_num=1,
        evaluator_env_num=8,
        use_act_scale=True,
        n_evaluator_episode=8,
        replay_path='./dmc2gym_cartpole_balance_ddpg_eval/video',
        stop_value=1000,
    ),
    policy=dict(
        cuda=True,
        random_collect_size=2560,
        load_path="./dmc2gym_cartpole_balance_ddpg/ckpt/iteration_10000.pth.tar",
        model=dict(
            obs_shape=5,
            action_shape=1,
            twin_critic=False,
            actor_head_hidden_size=128,
            critic_head_hidden_size=128,
            action_space='regression',
        ),
        learn=dict(
            update_per_collect=1,
            batch_size=128,
            learning_rate_actor=1e-3,
            learning_rate_critic=1e-3,
            ignore_done=False,
            target_theta=0.005,
            discount_factor=0.99,
            actor_update_freq=1,
            noise=False,
        ),
        collect=dict(
            n_sample=1,
            unroll_len=1,
            noise_sigma=0.1,
        ),
        other=dict(replay_buffer=dict(replay_buffer_size=10000, ), ),
    )
)
cartpole_balance_ddpg_config = EasyDict(cartpole_balance_ddpg_config)
main_config = cartpole_balance_ddpg_config

cartpole_balance_create_config = dict(
    env=dict(
        type='dmc2gym',
        import_names=['dizoo.dmc2gym.envs.dmc2gym_env'],
    ),
    env_manager=dict(type='base'),
    policy=dict(
        type='ddpg',
        import_names=['ding.policy.ddpg'],
    ),
    replay_buffer=dict(type='naive', ),
)
cartpole_balance_create_config = EasyDict(cartpole_balance_create_config)
create_config = cartpole_balance_create_config